Urodził się 27.02.1919 r. w Kaliszu, zmarł 14.07.2005 r. w Warszawie. Przed wybuchem II wojny światowej naukę pobierał w Instytucie Sztuk Plastycznych w Krakowie oraz
w Miejskiej Szkole Sztuk Zdobniczych w Warszawie.
Po zakończeniu wojny, w latach 1947-1950, studiował w Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie na Wydziale Rzeźby u Tadeusza Breyera i Franciszka Strynkiewicza. Natomiast od 1950 r., przez przeszło 30 lat, prowadził pracownię rzeźby w Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie.

Najbardziej rozpoznawalne dzieło Jerzego Jarnuszkiewicza to pomnik „Małego Powstańca”, który został zaprojektowany jeszcze w czasach studenckich artysty. Oprócz wielu znakomitych rzeźb Jarnuszkiewicz aktywnie działał jako medalier oraz był autorem monet okolicznościowych i kolekcjonerskich. Swoje prace zazwyczaj sygnował monogramem z liter JJ.